Crosnai en 1142, Crosnay en 1184. Cronai au XIIe siècle et enfin Cronay à partir de l’an 1453

La seigneurerie de Cronay était une dépendance de la terre de Saint-Martin-du-Chêne. On y trouvait sur une colline à l’ouest du village le Castrum Castellionis, Château Castellion dont Ulrich de Saint-Martin faisait hommage à Pierre de Savoie en 1255.

Plus tard cette seigneurerie se divisait en trois parties: Le membre de Valangin en 1403 appartenait à Jean de Vaumarcus. En 1481, il était en possession de Claude, fils de Jean, comte de Neuchâtel.

Le membre de Combremont qui se reconnaissait avec la terre de Combremont-le-Grand, passa aux nobles d’Avenches. Les nobles Robin d’Yverdon en prêtèrent reconnaissance en 1552. Le membre appelé de Châtonay était la possession en 1404 de Wullielme Udriset.

En 1608, Albert Manuel, avoyer de Berne, déclarait tenir, en fief et sous hommage, la terre de Cronay. On y comptait 30 hommes libres.

En 1795, Rose-Emilie de Jenner, née Manuel, était Dame de Cronay. Commune vaudoise du district d’Yverdon dès 1798, le célèbre écrivain genevois Rodolphe Töpffer y hérita d’une maison au bas du village en 1843, il aimait passer ses vacances d’été dans sa propriété et y accueillir ses invités.

Le bâtiment de l’école date de 1809 et a subi une complète remise à neuf en 1989-1990. L’église, quant à elle, était dédiée à Saint Maurice avant la Réforme, elle abrite quatre cloches dont la plus ancienne date de 1777. Sa couverture et sa charpente ont été complètement changées entre 1986 et 1987.